Se dice que el Kendama está inspirado en el billboquet francés que ingresó a Japón durante el período Edo (1603 – 1868). En aquella época el juego era llamado «sukuitamaken», muy popular en bares y cantinas.
El 14 de mayo de 1919, Hamaji Egusa, un ciudadano de Hiroshima patentó el juego con el nombre de «nichigetsuboru»「日月ボール」en la ciudad de Hatsukaichi, lugar famoso por su carpintería.
A partir de ese momento es que el juego se hizo muy popular entre grandes y niños para luego ser olvidado en los años de la Segunda Guerra Mundial.
En 1977 volvió a ponerse de moda apareciendo como «Kendama Renaissance»「けん玉ルネッサンス」y actualmente se le conoce en todo el mundo como «KENDAMA» 「けん玉」
Japón consiguió el récord Guinnes de Kendama cuando en el año 2019, 695 personas consiguieron al unísono subir la bola al plato del martillo. El evento se realizó en la ciudad de Kure en Hiroshima, en conmemoración de los 100 años de este popular juguete. (Súper Tokio Radio)